Origine du village très ancienne. ‘‘Isarn de Tauriac’’ fut un des témoins de l’acte de donation que Raimond VII, Comte de Toulouse, fit en 1224 à Bertrand son frère des terres de Bruniquel, Monclar et Salvagnac (source: Elie Rossignol-Monographie du canton de Salvagnac)
Le Château de Tauriac (propriété privée ne se visite pas) a été restauré par la famille De Vivies au XVIII ème siècle. L’église a été reconstruite au 20ème siècle.